Калыйнур Усенбекович Усенбеков родился 23 сентября 1921 года в селе Ой-Булак Иссык-Кульской области Кыргызстана. В июне 1941 года он окончил Пржевальское педагогическое училище. Менее года работал заведующим учебной частью Мало-Джаргылчакской неполной средней школы.
Служил в Красной Армии с февраля 1942 года. Был направлен для прохождения службы в Забайкальский военный округ. Участник Великой Отечественной войны с ноября 1942 года. В 1943 году окончил курсы младших лейтенантов. Член ВКП(б)/КПСС с 1943 года. Сражался на Донском, 3-м и 4-м Украинских, 1-м Белорусском фронтах.
Парторг батальона стрелкового полка старший лейтенант Калыйнур Усенбеков отличился в боях при расширении Кюстринского плацдарма 12-14 февраля 1945 года, личным примером и словом увлекал бойцов в атаку на отражение многочисленных контратак противника. Проявил личное мужество и отвагу. За отличие в боях был награжден двумя орденами Красной Звезды и орденом Красного Знамени. 31 мая 1945 года за проявленные героизм и отвагу при форсировании Одера Калыйнуру Усенбекову было присвоено звание Героя Советского Союза. Войну он закончил в Берлине.
После войны Калыйнур Усенбеков продолжал службу в рядах Вооруженных Силах СССР. В 1951 году окончил Военно-юридическую академию Советской Армии. В 1951-1961 годах работал в органах военной и гражданской прокуратуры. Был военным следователем, затем заместителем и первым заместителем прокурора Кыргызской ССР. В 1961-1968 годах он работал в системе Министерства внутренних дел республики начальником отдела, а затем в войсках МВД заместителем командира войсковой части. В 1968-1987 годах ветеран являлся председателем ЦК ДОСААФ Кыргызской ССР.
С мая 1987 года генерал-лейтенант Калыйнур Усенбеков находился в отставке. Также в 1973 году он был уволен в запас в звании генерал-майора. С мая 1987 года он возглавлял Совет ветеранов войны, труда и Вооруженных Сил Кыргызской Республики. С 1990 года являлся главным редактором республиканской "Книги Памяти". Избирался депутатом Верховного Совета Кыргызской ССР 9, 10 и 11 созывов, в 1989 году был избран депутатом Верховного Совета СССР. Жил в Кыргызстане в Бишкеке. Скончался 8 декабря 2003 года.
