Нет, это не самооборона. Ему непосредственная опасность уже не угрожала - он ушел, был за дверью.
Необходимой самообороной считается только действие непосредственно во время угрозы жизни. К примеру, если бы его душили, а он дотянулся до ножа и пырнул.
А так, драка прошла, люди разошлись, ему ничего не угрожало. Дверь открыли и он сразу ударил ножом. Не случайно, он знал что будет если пырнуть ножом. Не знал что полицейский, но хотел зарезать собутыльника. Это умысел убить, следовательно, умышленное убийство.